3d mapping camera

Corporate News

Neni

Neni
Si ndikojnë pikat e kontrollit dhe të dhënat PPK në saktësinë relative të modelit 3D

Në këto dy eksperimente, ne prezantuam katër variabla të ndryshëm për të verifikuar saktësinë relative të modelit 3D. Katër variablat e ndryshëm janë:

1: Llojet e dronëve transportues: një dron VTOL ose një dron me shumë rotor

2: GSD të ndryshme

3:Me/Pa pika kontrolli në tokë

4:Me/Pa të dhëna PPK

Eksperimenti 1: efekti i pikave të kontrollit tokësor (GCP) në saktësinë relative të modelit 3D;

Kushti 1

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

po

Tabela e rezultateve 1:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa GCP

Gjatësia e modelit 3D (L2) me GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0.01

0.00

 

8.706

8.71

8.68

0.00

0.03

 

10.961

10.87

10.90

0.09

0.06

2

7.010

6.89

6.98

0.12

0.03

3

1.822

1.79

1.80

0.03

0.02

4

10.410

10.39

10.40

0.02

0.01

5

10.718

10.67

10.70

0.05

0.02

6

13.787

13.75

13.77

0.04

0.02

7

11.404

11.39

11.39

0.01

0.01

 

12.147

12.13

12.13

0.02

0.02

8

7.526

7.51

7.49

0.02

0.04

 

13.797

13.79

13.81

0.01

-0,01

9

10.374

10.35

10.36

0.02

0.01

10

2.109

2.03

2.02

0.08

0.09

 

4.281

4.15

4.16

0.13

0.12

11

14.675

14.61

14.66

0.07

0.02

 

8.600

8.60

8.54

0.00

0.06

12

13.394

13.37

13.35

0.02

0.04

13

12.940

12.88

12.89

0.06

0.05

14

7.190

7.20

7.18

-0,01

0.01

15

13.371

13.36

13.35

0.01

0.02

 

6.435

6.40

6.41

0.03

0.02

16

3.742

3.75

3.72

-0,01

0.02

17

6.022

5.97

5.98

0.05

0.04

18

3,937

3.93

3.89

0.01

0.05

19

8.120

8.10

8.12

0.02

0.00

 

14.411

14.40

14.40

0.01

0.01

20

6.077

6.04

6.03

0.04

0.05

21

13.696

13.65

13.66

0.05

0.04

RMSE: Ds1=0.0342m;Ds2=0.0308m

Kushti 2

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

Nr

Tabela e rezultateve 2:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa GCP

Gjatësia e modelit 3D (L2) me GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.18

0,030

0,030

 

8.706

8.69

8.68

0,016

0,026

 

10.961

10.89

10.91

0,071

0,051

2

7.010

6.88

6.92

0,130

0,090

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,032

4

10.410

10.38

10.39

0,030

0,020

5

10.718

10.65

10.66

0,068

0,058

6

13.787

13.72

13.77

0,067

0,017

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.47

0,086

0,056

 

13.797

13.83

13.83

-0,033

-0,033

9

10.374

10.35

10.34

0,024

0,034

10

2.109

1.98

2.03

0,129

0,079

 

4.281

4.14

4.18

0,141

0,101

11

14.675

14.55

14.59

0,125

0,085

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.35

0,034

0,044

13

12.940

12.95

12.92

-0,010

0,020

14

7.190

7.21

7.21

-0,020

-0,020

15

13.371

13.36

13.36

0,011

0,011

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.72

0,002

0,022

17

6.022

6.03

6.00

-0,008

0,022

18

3,937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.09

0,030

0,030

 

14.411

14.40

14.41

0,011

0.001

20

6.077

6.06

6.03

0,017

0,047

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: Ds1=0.0397m;Ds2=0.0328m

Kushti 3

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1.5 cm

po

Tabela e rezultateve 3:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa GCP

Gjatësia e modelit 3D (L2) me GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0.01

0.00

 

8.706

8.69

8.7

0.02

0.01

 

10.961

10.88

10.89

0.08

0.07

2

7.010

6.87

6.99

0.14

0.02

3

1.822

1.75

1.78

0.07

0.04

4

10.410

10.38

10.39

0.03

0.02

5

10.718

10.69

10.69

0.03

0.03

6

13.787

13.78

13.76

0.01

0.03

7

11.404

11.38

11.39

0.02

0.01

 

12.147

12.12

12.12

0.03

0.03

8

7.526

7.49

7.51

0.04

0.02

 

13.797

13.78

13.8

0.02

0.00

9

10.374

10.34

10.35

0.03

0.02

10

2.109

2.02

2.11

0.09

0.00

 

4.281

4.21

4.28

0.07

0.00

11

14.675

14.65

14.68

0.03

0.00

 

8.600

8.57

8.53

0.03

0.07

12

13.394

13.40

13.37

-0,01

0.02

13

12.940

12.89

12.91

0.05

0.03

14

7.190

7.18

7.2

0.01

-0,01

15

13.371

13.38

13.35

-0,01

0.02

 

6.435

6.46

6.4

-0,03

0.03

16

3.742

3.75

3.71

-0,01

0.03

17

6.022

5.97

5.98

0.05

0.04

18

3,937

3.91

3.89

0.03

0.05

19

8.120

8.08

8.1

0.04

0.02

 

14.411

14.38

14.39

0.03

0.02

20

6.077

6.05

6.03

0.03

0.05

21

13.696

13.67

13.64

0.03

0.06

RMSE: Ds1=0.0328m;Ds2=0.0249m

Kushti 4

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

1.5 cm

Nr

Tabela e rezultateve 4:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa GCP

Gjatësia e modelit 3D (L2) me GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.21

0,010

0

 

8.706

8.65

8.68

0,056

0,026

 

10.961

10.90

10.87

0,061

0,091

2

7.010

6.86

6.88

0,150

0.13

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.37

10.38

0,040

0.03

5

10.718

10.68

10.72

0,038

-0,002

6

13.787

13.71

13.79

0,077

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.49

7.53

0,036

-0,004

 

13.797

13.77

13.78

0,027

0,017

9

10.374

10.35

10.37

0,024

0,004

10

2.109

2.09

2.11

0,019

-0.001

 

4.281

4.19

4.28

0,091

0.001

11

14.675

14.64

14.67

0,035

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0.02

12

13.394

13.38

13.39

0,014

0,004

13

12.940

12.91

12.9

0,030

0.04

14

7.190

7.20

7.19

-0,010

0

15

13.371

13.38

13.37

-0,009

0.001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.70

3.7

0,042

0,042

17

6.022

5.99

5.98

0,032

0,042

18

3,937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.12

8.07

0.000

0.05

 

14.411

14.37

14.38

0,041

0,031

20

6.077

6.04

6.04

0,037

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: Ds1=0.0356m;Ds2=0.0259m

Kushti 5

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

PPK

DJI M600 Pro Multi-rotor

DG4pros

1.5 cm

Nr

Tabela e rezultateve 5:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa GCP

Gjatësia e modelit 3D (L2) me GCP

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.19

7.21

0.02

0.00

 

8.706

8.70

8.70

0.01

0.01

 

10.961

10.91

10.91

0.05

0.05

2

7.010

6.98

6.98

0.03

0.03

3

1.822

1.79

1.80

0.03

0.02

4

10.410

10.39

10.39

0.02

0.02

5

10.718

10.69

10.70

0.03

0.02

6

13.787

13.76

13.75

0.03

0.04

7

11.404

11.38

11.38

0.02

0.02

 

12.147

12.12

12.13

0.03

0.02

8

7.526

7.50

7.49

0.03

0.04

 

13.797

13.77

13.79

0.03

0.01

9

10.374

10.33

10.35

0.04

0.02

10

2.109

2.02

2.07

0.09

0.04

 

4.281

4.20

4.21

0.08

0.07

11

14.675

14.65

14.66

0.03

0.02

 

8.600

8.57

8.57

0.03

0.03

12

13.394

13.35

13.35

0.04

0.04

13

12.940

12.92

12.93

0.02

0.01

14

7.190

7.17

7.18

0.02

0.01

15

13.371

13.35

13.36

0.02

0.01

 

6.435

6.41

6.42

0.02

0.01

16

3.742

3.70

3.71

0.04

0.03

17

6.022

5.99

6.00

0.03

0.02

18

3,937

3.89

3.91

0.05

0.03

19

8.120

8.08

8.10

0.04

0.02

 

14.411

14.36

14.35

0.05

0.06

20

6.077

6.06

6.06

0.02

0.02

21

13.696

13.65

13.67

0.05

0.03

RMSE: Ds1=0.0342m;Ds2=0.0256m

konkluzione

Variablat e eksperimentit 1 janë:

1:Me/Pa të dhëna PPK.

2: Llojet e dronëve transportues: një dron VTOL ose një dron me shumë rotor

3: GSD të ndryshme: 1,5 cm ose 2 cm

Pas analizës së pesë grupeve të të dhënave eksperimentale, mund të nxjerrim përfundimet e mëposhtme:

Kur kamera e zhdrejtë është DG4Pros:

(1) Me/Pa pikën e kontrollit në tokë (GCP) të përfshirë në trekëndëshin AT, pavarësisht nëse është një VTOL ose një dron me shumë rotor, nëse GSD është 2 cm ose 1.5 cm, modeli 3D i ndërtuar nga kamera e zhdrejtë DG4Pros mund të përmbushë kërkesat e gabimit të saktësisë relative Ds≤10cm.

(2) Kur me/pa GCP është ndryshorja e vetme, saktësia relative e modelit 3D me GCP është më e mirë se ajo pa GCP.

(3) Kur GSD është ndryshorja e vetme, saktësia relative e modelit 3D që GSD 1.5cm është më e mirë se ajo GSD 2cm.

(4) Kur droni transportues është ndryshorja e vetme, saktësia relative e modelit 3D që përdor multi-rotor është më e mirë se ajo që përdor VTOL si dron transportues.

Eksperimenti 2: Pa GCP, efekti i të dhënave PPK në saktësinë relative të modelit 3D

Kushti 1

Dron transportues

Kamera e zhdrejtë

GSD

GCP-të

CW10 VTOL

DG4pros

2 cm

NR

Tabela e rezultateve 1:

Numri i objekteve

gjatësia e matjes (L0)

Gjatësia e modelit 3D (L1) pa PPK

Gjatësia e modelit 3D (L2) me PPK

Ds1 (L0-L1)

Ds2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0.01

 

8.706

8.69

8.71

0,016

0.00

 

10.961

10.89

10.87

0,071

0.09

2

7.010

6.88

6.89

0,130

0.12

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0.03

4

10.410

10.38

10.39

0,030

0.02

5

10.718

10.65

10.67

0,068

0.05

6

13.787

13.72

13.75

0,067

0.04

7

11.404

11.41

11.39

-0,006

0.01

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0.02

8

7.526

7.44

7.51

0,086

0.02

 

13.797

13.83

13.79

-0,033

0.01

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0.02

10

2.109

1.98

2.03

0,129

0.08

 

4.281

4.14

4.15

0,141

0.13

11

14.675

14.55

14.61

0,125

0.07

 

8.600

8.58

8.60

0,020

0.00

12

13.394

13.36

13.37

0,034

0.02

13

12.940

12.95

12.88

-0,010

0.06

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,01

15

13.371

13.36

13.36

0,011

0.01

 

6.435

6.37

6.40

0,065

0.03

16

3.742

3.74

3.75

0,002

-0,01

17

6.022

6.03

5.97

-0,008

0.05

18

3,937

3.91

3.93

0,027

0.01

19

8.120

8.09

8.10

0,030

0.02

 

14.411

14.40

14.40

0,011

0.01

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0.04

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0.05

RMSE Ds1=0.0397m;Ds2=0.0342m